Nemrégiben egy ügyfél konzultált a JSR Automationnal a kódolókkal kapcsolatban. Beszéljük meg ma:
Yaskawa robotkódoló hibajavító funkció áttekintése
Az YRC1000 vezérlőrendszerben a robotkaron lévő motorok, a külső tengelyek és a pozicionálók tartalék akkumulátorokkal vannak felszerelve. Ezek az akkumulátorok megőrzik a pozícióadatokat, amikor a vezérlő tápellátása ki van kapcsolva. Idővel az akkumulátor feszültsége csökken. Amikor 2,8 V alá esik, a vezérlő 4312-es riasztást ad: Kódoló akkumulátorhiba.
Ha az akkumulátort nem cserélik ki időben, és a működés folytatódik, az abszolút pozícióadatok elvesznek, ami kiváltja a 4311-es riasztást: Kódoló biztonsági mentési hiba. Ezen a ponton a robot tényleges mechanikai pozíciója már nem egyezik meg a tárolt abszolút kódoló pozícióval, ami pozícióeltolást eredményez.
A kódoló biztonsági mentési hibájából való helyreállítás lépései:
A riasztási képernyőn nyomja meg a [RESET] gombot a riasztás törléséhez. Most a robotot a léptetőgombok segítségével mozgathatja.
A léptetőgombok segítségével mozgassa az egyes tengelyeket, amíg azok egy vonalba nem kerülnek a robot fizikai nullpontjelzéseivel.
Ehhez a beállításhoz az ízületi koordinátarendszer használata ajánlott.
Kapcsolja a robotot felügyeleti módba.
A főmenüből válassza a [Robot] lehetőséget. Válassza a [Nulla pozíció] lehetőséget – Megjelenik a Nulla pozíció kalibrálása képernyő.
Az enkóder biztonsági mentési hibája által érintett tengelyek esetében a nulla pozíció „＊”-ként jelenik meg, ami hiányzó adatokat jelez.
Nyissa meg a [Segédprogram] menüt. Válassza a [Biztonsági mentés riasztásának javítása] lehetőséget a legördülő listából. Megnyílik a Tartalék riasztás helyreállítása képernyő. Válassza ki a helyreállítani kívánt tengelyt.
– Vigye a kurzort az érintett tengelyre, és nyomja meg a [Kiválasztás] gombot. Megjelenik egy megerősítő párbeszédpanel. Válassza az „Igen” lehetőséget.
– A kiválasztott tengely abszolút pozícióadatai visszaállnak, és az összes érték megjelenik.
Lépjen a [Robot] > [Aktuális pozíció] menüpontra, és módosítsa a koordináta-kijelzést Impulzus értékre.
Ellenőrizd a nullpontot elvesztő tengely impulzusértékeit:
Körülbelül 0 impulzus → A felépülés befejeződött.
Körülbelül +4096 impulzus → Mozgassa el az adott tengelyt +4096 impulzussal, majd végezzen egyedi nullapont-regisztrációt.
Körülbelül -4096 impulzus → Mozgassa el az adott tengelyt 4096 impulzusnyi ideig, majd végezzen egyedi nullapont-regisztrációt.
A nullpontok beállítása után kapcsolja ki, majd indítsa újra a robotvezérlőt.
Tippek: Egyszerűbb módszer a 10. lépéshez (amikor az impulzus ≠ 0)
Ha a 10. lépésben az impulzusérték nem nulla, az egyszerűbb beállítás érdekében a következő módszert használhatja:
A főmenüből válassza a [Változó] > [Aktuális típus (Robot)] lehetőséget.
Válasszon egy nem használt P-változót. Állítsa a koordinátatípust Csuklóra, és írjon be 0-t minden tengelyhez.
Az elveszett nulla pozíciójú tengelyek esetén szükség szerint adjon meg +4096 vagy -4096 értéket.
Az [Előre] gombbal mozgassa a robotot az adott P-változó pozícióba, majd végezze el az egyedi nullapont-regisztrációt.
Nyelvtani hibák miatt, ha nem fejeztük ki magunkat világosan, kérjük, vegye fel velünk a kapcsolatot a további megbeszélés érdekében. Köszönjük.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotkódoló #robotmentés #yaskawamotoman #hegesztőrobot #JSRAutomation
Közzététel ideje: 2025. június 5.
